大二下的那段时间，自己参加了院里的智能车实验室。但是实验室传承得不是太好，基本没有学长来带。当时，实验室基本都是新人，我们就看看技术报告，虽然之前会点arduino，看到很多不会的，也不知道学什么。当时学长发了很多资料，但是也不知道从哪里看起。所以，当时学校电赛校赛的时候，软件和硬件什么都没学会，所以也放弃了。

        后来，从大三开始，自己开始摸索，经过了一年多的积累，虽然中间智能车做失败了，但自己学会了如何画PCB，如何写一些控制程序，调试一些小模块。大三下，由于疫情原因，电赛一直没有消息，以为停办一届。后来，到7月份才出消息，于是找了队友报了名。其中，那位是我们实验室的胡某，大二时获过电赛二等奖。还有一位本来是找我智能车队友，但是胡某想带他的女朋友。

        大四电赛的时候，我跟着我那个队友的指导老师，那位老师确实会带比赛，他还有研究生团队来指导协助我们。现在看来，比赛有的时候，确实不在于你个人能力有多么的突出，而是你背后的团队有多么的优秀。

        电赛从10月10号开始，总共四天三夜，当时9号晚上发布赛题的。经过老师和研究生学长的讨论，我们组选择了电源题——UPS不间断电源。由于指导老师研究方向是电力电子，可以和研究生一起指导我们，而且他的实验室也有相关的模块。

        当然，这个电源题对于老师和那些学长来说，较为熟悉，所以方案都是他们来定的。我在大创老师做项目的时候，学过三相两电平的知识，不了解UPS系统。而电力电子本身的门槛也偏高一些，对于之前不怎么接触的新手来说，确实难度不小。

        方案出来后，我们就先开始学习理论知识，包括电路拓扑还有软件的控制算法等等。前两天，一直在弄系统的拓扑，尝试着用老师那边的半桥模块、整流模块还有电感电容等器件，搭建模块。队友在学软件，学习控制算法。

        第二天晚上，差不多全部弄清楚了，此时，硬件基本搭好，开始软件的调试。系统总共三个拓扑，其中前级的整流是用二极管全桥模块实现的，不需要控制，所以只需要调后级升压和逆变模块。软件用的DSP控制器，之前没有接触过，但是好在有单片机基础，所以不算困难。所以，主要在于闭环控制算法和前级电流相位检测。Boost升压电路比较好调试，用了电压环控制，然后逆变电路要涉及到SPWM，当时觉得有点难理解，但是现在想想，还可以。逆变电路用了电压环和电流环控制，也就是双闭环。最后的难点也就是UPS的特点，电源不间断，采取的方案是用继电器才切换市电和稳压电源。这个最后队友调试的，要检测电流相位，不太清楚。

        通过我们的努力，完成了UPS不间断系统的搭建，在现场测试时，基本达到所有指标，最终获得了省二等奖的成绩。不过，这也是我大学期间获得过的唯一一次省级及以上的奖项。